+++ title = "単体ロボット向けシミュレータ導入手順" draft = false +++
Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
以下のサイト等が参考になるかと思います．
※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
まず，インストールしたUnityを起動してください．
無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
{{< image src="img/single-robot/unity_invoke.png" width="800" >}}
次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
{{< image src="img/single-robot/unity_create_project.png" width="800" >}}
成功すると，以下のようにUnityが起動します．
{{< image src="img/single-robot/unity_start.png" width="800" >}}
※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package...」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
{{< image src="img/single-robot/unity_import.png" width="300" >}}
成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます． Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
{{< image src="img/single-robot/unity_HackEV.png" width="900" >}}
次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
「Time」
Fixed Timestep を 0.001に，
Time Scale を 0.6に設定します．
{{< image src="img/single-robot/unity_setting_time.png" width="700" >}}
※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
設定してください．
「Quality」
OtherのVSync Count を Don't Sync に設定します．
{{< image src="img/single-robot/unity_setting_quality.png" width="700" >}}
これでインポート作業終了です．
athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります． ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．
- [UDP版を使用する場合はこちら]({{< ref "61_unity_install_udp.md">}})
- [MMAP版を使用する場合はこちら]({{< ref "61_unity_install_mmap.md">}})
MMAPにすると嬉しい点としては以下が挙げられます．
- UDP のように通信ロストは発生しない(シミュレーション精度向上につながる)
- Unity と athrill 間のやりとりは共有メモリベースなので，高速になる(と思われる)
- 上記のとおり，精度向上と高速性を期待して試行してみましたが，精度は良くなりました(速度はあまり変化ないような?)．
ただし，デメリットとして以下が挙げられます．
- 1マシン前提での構成を余儀なくされる
- UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので．